AGV小車自發明以來已有50年的歷史。隨著應用領域的擴大，其類型和形式也越來越多樣化。AGV通常根據AGV自動導航的方式分為以下幾種類型：
1、電磁感應引導式AGV
電磁感應式引導一般在地面上，沿著預定的驅動路徑埋線，當高頻電流流過導線、導體繞電磁場、AGV對稱安裝兩個電磁傳感器時，它們接收到的電磁信號的強度差可以反映AGV偏離路徑的程度。AGV的自動控制系統根據這一偏差控制車輛的轉向，連續的動態閉環控制可以保證AGV對設定路徑的穩定自動跟蹤。這種電磁感應制導方法目前應用于大多數商用AGV，尤其是大中型AGV。
2、激光引導式AGV
AGV配備了一個可旋轉的激光掃描儀和一個具有高反射反射鏡的激光定位標志。AGV依靠激光掃描儀發射激光束，然后接收從周圍定位標志反射回來的激光束。車載計算機計算車輛的當前位置和運動方向，并通過將其與內置的數字地圖進行比較來校正方位。從而實現自動處理。
目前，這種AGV的應用越來越普遍。按照同樣的指導原則，如果用紅外發射器或超聲波發射器取代激光掃描儀，則可以將激光制導AGV轉變為紅外制導AGV和超聲引導AGV。
3、視覺引導式AGV
視覺引導式AGV是正在快速發展和成熟的AGV，該種AGV上裝有CCD攝像機和傳感器，在車載計算機中設置有AGV欲行駛路徑周圍環境圖像數據庫。AGV行駛過程中，攝像機動態獲取車輛周圍環境圖像信息并與圖像數據庫進行比較，從而確定當前位置并對下一步行駛做出決策。
這種AGV由于不要求人為設置任何物理路徑，因此在理論上具有最佳的引導柔性，隨著計算機圖像采集、儲存和處理技術的飛速發展，該種AGV的實用性越來越強。此外，還有鐵磁陀螺慣性引導式AGV、光學引導式AGV等多種形式的AGV。